पूजा का मुख्य उद्देश्य भावों का उदात्तीकरण और अपनी अंतरंग यात्रा है। इष्ट के बाह्य स्वरूप का  स्मरण-चिंतन करते-करते उनके वास्तविक स्वरूप में चित्त को टिकाकर अंतरात्मा में विश्राम पाना है । इस रहस्य को जाननेवाले ब्रह्मज्ञानी महापुरुष पूज्य बापूजी बाह्य उपचारोंवाली पूजा से भी अधिक लाभ देनेवाली और स्थूल सामग्रियों की आवश्यकता न रहने के कारण अमीर-गरीब हर किसीके लिए सहज-सुलभ ऐसी मानस-पूजारूपी अंतरंग साधना पर विशेष जोर देते हैं । गुरुपूर्णिमा महापर्व की महिमा व उसमें मानस-पूजा का महत्त्व तथा विधि बताते हुए व्यासस्वरूप सद्गुरु पूज्य बापूजी कहते हैं - ''गुरुपूर्णिमा अर्थात् गुरु के पूजन का पर्व । किंतु आज सब लोग अगर गुरु को नहलाने लग जायें, तिलक करने लग जायें, हार पहनाने लग जायें तो यह सम्भव नहीं है । लेकिन षोडशोपचार की पूजा से भी अधिक फल देनेवाली मानस-पूजा करने से तो भाई ! स्वयं गुरु भी नहीं रोक सकते, मानस-पूजा का अधिकार तो सबके पास है ।